可全向移动agv小车在中配工序中的应用
发布时间:2022-05-21   浏览:84次

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可全向移动agv小车在中配工序中的应用

可全向移动agv小车顾名思义是在二维空间内可以任意运行的一种车辆。
一般应用于高端设备的组装对接和狭小空间的工件转运,因其转弯灵活,适应性较强,广泛应用于航天制造、冶金化工、生物制药等一些高端制造业中。
一、技术参数

序号形式要求
1整体构造移动与升降一体式
2运行方式轮式(舵轮)
3舵轮数量4轮
4载重量(吨)10
5冲击载荷(吨)15
6载重面外形尺寸(mm)3200*2200
9车轮直径(mm)≥280
10车轮宽度(mm)≥160
11整车高度(mm)≤650
12运行速度(m/min)0-25 (可调速度旋钮)
13离地高度≥50mm
14移动方向全方位移动
15转弯方式移动转弯且360°原地转弯
16越障能力整车可以越过宽90mm的铁轨地沟
17升降方式液压剪式升降(带泄压保护装置)
18举升部位上台面举升
19升降行程(mm)≥400 (带高度限位)
20操作方式(走行及升降)有线与无线兼容遥控器
21停车定位精度±5 mm
22转弯电控控制方式电器按钮控制
23驱动形式伺服电机驱动
24刹车方式电磁刹车
25供电方式锂电池(免维护)
26续航能力满载连续运行大于4H(48V320Ah)
27充电时间<5小时充满,防过充的功能
28锂电池寿命循环次数2000 (容量≥80%标称容量)
29报警装置声光报警
30安全装置遇障碍物自动停车(0?2000mm可调节)
31平车保护过压、欠压、过流保护
32相对湿度10%-90%
33环境温度(°C)-60
34适应海拔(m)2500
35车体颜色黄色+警示标志
36其他功能急停开关、驻车制动

二、设计图纸

221)机械部分
机械部分包括车体、控制面板、四舵轮、减震跷跷板、铰链缓冲机构、电池、控制柜等。
agv小车主体结构采用矩形管材结构焊接而成,车体车架连接桥架部分主材选用矩形管组焊成形,经过有限元分析,强度、刚度均满足设计要求。
控制面板用于安装系统完成各类动作的控制按钮、系统状态指示灯、急停按钮等,并注有相关操作标识。
驱动结构采用四舵轮结构,可实现车体的前进、后退、转弯、原地旋转等运动。
舵轮是集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构,舵轮集成化高、适配性强、配合同款伺服控制系统(控制器、伺服驱动器),可快速部置AGV、移动式机器人。系统均选用具有电磁抱闸功能的驱动电机和转向电机,能够有效地防止由于车体断电造成平台发生移动,影响车体平台上的拆装和停放作业,进而提高操作的稳定性及安全性。
2)电气控制系统
agv小车电气控制系统主要由硬件与软件两部分组成。
硬件部分主要包括主控制柜、PLC控制器、触摸屏、磷酸铁锂电池、避障传感器、手持遥控器、接收器、伺服控制系统,车载充电连接器等。
软件部分主要包含PLC控制软件及触摸屏组态软件。
agv小车系统PLC可对各类开关量信号、模拟量信号进行实时数据采集,A/D转换、并经过相应的控制逻辑运算实现系统各功能控制逻辑关系,同时通过以太网通讯可实现与上位机人机交互。系统采用电气自动控制不仅能减少安装工作量,且针对控制所需修改调整方便,具有操作简易,适应性强,可靠性高,抗干扰能力强的特点,尤其是灵活与扩展方面比传统的手动控制方式更具有优势。同时系统预留WiFi、以太网接口等扩展口,便于后期系统功能扩展。

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